Lidzbark Warmiński ist eine Kreisstadt mit 16.000 Einwohnern in der polnischen Woiwodschaft Ermland-Masuren. Die Stadt liegt im ehemaligen Ostpreußen, etwa 48 Kilometer nördlich von Olsztyn an der Mündung der Symsarna in die Łyna.Die Burg Heilsberg war eine Ordensburg des Deutschen Ordens in der damals ostpreußischen Stadt Heilsberg, heute Lidzbark Warmiński. Die Burg diente bis 1795 als Residenz der ermländischen Bischöfe. Nikolaus Kopernikus wirkte hier von 1504 bis 1510 als Leibarzt seines Onkels, des hier residierenden Bischofs Lukas Watzenrode. 

1241 wurde Heilsberg von den Rittern des Deutschen Ordens erobert. Da im Zweiten Prußenaufstand (1260–1274) der Ort wieder verloren ging, wurde beschlossen, diesen durch eine Burg zu befestigen, die von 1350 bis 1401 erbaut wurde. Des Weiteren übersiedelte 1350 der Bischof des Ermlandes von Wormditt nach Heilsberg.

Nach der Ersten polnischen Teilung 1795 wurde die leerstehende Burganlage von Ignacy Krasicki aufgegeben. Sie diente zunächst als Kaserne. Später wurde eine Waisen- und Krankenanstalt eingerichtet. Im Hof wurde ein Standbild der Heiligen Katharina aufgestellt.

Der größte Verdienst zur Erhaltung der Burganlage, die ursprünglich abgerissen werden sollte, kommt Ferdinand von Quast und Karl Hauke zu. Obwohl fast ganz Heilsberg im Zweiten Weltkrieg zerstört wurde, blieb die Burganlage nahezu unversehrt.

Heute beherbergt sie ein Regionalmuseum.